地名由来：因明崇祯年间在今址置镇西卫，卫治筑石城，因此得名。

2022年12月，卫城镇被贵州省林业局命名为2022年贵州省森林乡镇。

2020年11月，卫城镇被授予第六届全国文明村镇称号。

2020年7月，全国爱卫会命名卫城镇为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。

2014年7月，卫城镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。

在清镇市中部。面积208平方公里。人口5.7万，其中布依、苗等民族占13.7%。辖1居委会、36村委会。1949年为卫城、凤凰、蔡水等乡镇。1953年划分为10乡镇。1958年撤乡镇建卫城公社。1961年析置卫城镇及永乐、青龙、新发、蔡水4公社。1984年公社改乡。1991年合并置卫城镇。境内有清平刃具厂等大型企业，还有铁器、木器、皮鞋、服装等乡镇企业。有农中3所，中小学52所。镇人民政府驻地卫城，在红枫湖镇西北26公里，跳蹬河东岸，挖沙坡东麓。人口7500，有汉、苗等民族。海拔1213米。因曾为镇西卫治，故名。为市境第二大集镇。饮食服务业兴旺。321国道经此。

历史沿革：

卫城，原名镇西卫，其史可以上溯到元明时期，元代的卫城隶属于八番宣慰司、顺元路宣慰司、亦溪不薛宣慰司。

明初及中叶，隶属于贵州宣慰司，并归少数民族水西安氏管辖，称为“引叶遮勒”。

明崇祯三年（1630年），设镇西卫。

清康熙二十六年（1687年），撤卫与威清卫合并置清镇县改名卫城至今。

1991年，撤区并乡建镇，将原管辖的暗流乡、木刻乡划出给新建的暗流乡。