地名由来：因街道办事处原驻地位于“万家庄村”而得名。

万家庄街道位于道县县城南郊，乡政府驻地距县城1公里。东与上关乡隔河相望，南与祥林铺镇交界，西与新车乡接壤，北与营江乡、道江镇相邻。乡政府驻小江口。辖五洲、五一、沿河、下六洲、下洞、上洞、幸福、万家庄、长兴、七一、天堂福、华岩、青山、小清塘等14个村，97个村民组。

1951年以驻地命名万家庄。1958年是红旗人民公社一部分。1962年公社迁驻小江口仍用原名。1984年复置乡。

全乡总面积34平方公里，耕地面积832．3公顷，林地1539．9公顷，3603户，13434人。境内有高岭头，山丘起伏，马尾松遍布山野。东面是沱江，西北面是小江口河，沿河一带水利条件较好，土质肥沃，水渠成网，山塘密布，气候温暖，适宜种植水稻、甘蔗等农作物。国道207线横穿境内，潇水河自南向北流经该乡东部，水陆交通方便，村村修有公路，乡经济以农业为主，村办企业较发达，第三产业发展快。乡年工农业总产值7580万元，年财政收入39．8万元。

乡内设有中学1所，小学3所，医疗机构16个。永州市棉纺厂、市汽车保养厂、县糖厂、氮肥厂、机械厂、化工厂均设在境内。

境内有华岩，怪石嶙峋，泉水飞泻，风景秀丽。长兴村前有砚井，方正如砚，水清冽，润田多亩，是道县著名泉井之一。

历史沿革：

清嘉庆二十五年（1820年）属道州登封乡。

民国二十七年（1938年）属道县亲仁乡。

1950年9月设万家庄乡，属第一区。

958年10月属红旗人民公社一部分。

1959年4月属上关人民公社。

1961年5月，万家庄人民公社属第一区。

1968年撤区，为县辖万家庄人民公社。

1969年恢复区，仍属第一区。

1984年4月改为万家庄乡，属清塘区。

1995年6月撤区，仍为万家庄乡。

2013年8月撤乡设为街道。

2015年12月，新车镇建制被撤销，原新车镇的新茶村、塘下村2个行政村成建制划归万家庄街道。