地名由来：因镇政府驻地位于“仙子脚圩”而得名。

2021年3月，湖南省人民政府办公厅公布仙子脚镇为2020年度湖南省安全发展工作示范单位。

仙子脚镇位于道县西北部。镇政府驻地距县城26公里。东与桥头乡、寿雁镇毗连，南接清塘镇，西北与广西壮族自治区灌阳县、全州县交界。镇政府驻仙子脚圩。辖仙子脚、齐家湾、罗敏、存富、小洞尾、下熊家、洞尾、车田洞、老福田、黄田岗、周家洞、大源口、杨梅岭、红鞍岭、布竹源、塘头、神仙头、堡子岭、蒋家岭、下坝洞、烟竹坪、下石塘、下白、下源、沙田、石山脚、熊家、岭背、水头坝、白土塘、长余洞、向明、竹王庙、小伟、大伟等35个村，267个村民组。

1951年为下石塘乡。1956年撤区并乡以驻地命名为仙子脚乡。1958年属五星人民公社一部分。1961年改仙子脚公社。1964年改名为红岩公社。后恢复为仙子脚公社。1984年改设仙子脚镇。1995年撤区并乡，将原沙田乡合并为仙子脚镇。

全镇总面积127.6平方公里，耕地面积2277公顷，林地7573公顷，8989户，37017人。境内山峰林立，林木茂密。西南是都庞岭，有七个行政村地处山麓，西北有禾仓岭、屋门岭等山，岩溶发育，有永安、清水、高木三个关口，地势险要。洑水河、齐心河由北向东流来，至境内汇合小河，水势渐大，河床渐宽，沿河一带，土质肥沃，适宜种植水稻、大豆、水果等。盛产稻谷、高梁、玉米、黄豆、绿豆、罗汉果、棕、奈李等。镇经济以农业为主，乡镇企业和商贸经济占有较大比重。镇年工农总产值14082万元，年财政收入95.81万元。

境内设有中学2所，小学46所，医疗机构38个。省跃进机械厂已于1999年搬至永州市冷水滩区。境内有大型车站一个、农贸市场2个，是湘桂边境重要集镇。S323线，道县至桥头公路横穿全境。境内永安关昔为湘桂咽喉要地。

历史沿革：

清嘉庆二十五年（1820）属道州营阳乡。

民国2年（1913）属道县西九区。

民国20年（1931）属道县第七区。

1950年9月为道县第五区下石塘乡。

1956年6月撤区并乡，设下石塘乡。

1958年10月属五星人民公社一部分。

1959年4月，改五星人民公社为仙子脚人民公社。

1961年5月，改为第五区，仙子脚圩，辖仙子脚、会潭、沙田3个人民公社。

1968年10月撤销区建制，改为红岩人民公社。

1969年11月，恢复区建制，为红岩区，辖红岩、会潭、沙田3个人民公社。

1983年9月，改红岩区、红岩人民公社为仙子脚区、仙子脚人民公社。

1984年4月改仙子脚镇。

1995年6月撤区并乡，与原沙田乡合并为仙子脚镇。