地名由来：相传芦洪市出一天子，被朝廷钦兵追杀至桥头，天子夺一木马奔驰而去，得名“木马桥”，后忌讳“木马”为死马，故更“木”为“鹿”而得名。

黄泥洞乡与鹿马桥镇成建制合并设立鹿马桥镇

鹿马桥镇地处东安县中西部，总面积79平方公里，辖24个行政村3个居委会，287个村（居）民小组，共8401户，31764人，其中农业户8154户，农业人口28800人，稻田面积20176亩，金江河和鹿江小溪呈“人”字穿越全镇。金江河上游建有县属中型水库??金江水库，全镇有小（一）型、小（二）型水库8座，骨干山塘78口，大小水利工程560多处。镇内紫皮大蒜、萝筐、斗笠、棕毯等农副产品资源优势明显，已形成拳头产品，精锑为主要工业产品，年产精锑、硫化锑2000吨左右。鹿马桥镇2000年至2003年连续四年全镇各项工作综合考核位列前茅；2000年2003年被评为东安县财政工作先进单位，2002年被评为永州市病险水库治理先进单位，2002－2003年连续两年被评为东安县先进党委、东安县综合考核先进集体、东安县纪检监察先进单位，东安县社会治安综合治理及维稳工作先进单位，东安县安全生产先进单位。

历史沿革：

民国二十年（1931年），属北应区。

民国二十三年（1934年）12月，属第五区。

民国二十八年（1939年）11月，由南安乡和大安乡各一部分组成。

民国三十年（1941年），属三安乡。

民国三十六年（1947年）3月，属南应乡。

1949年11月，属第二区。

1950年11月，为沙西乡、黄泥洞乡、鹿马桥乡、四塘乡。

1956年6月，为鹿马桥乡、沙子铺乡。

1958年10月，为上游人民公社。

1961年7月，改称鹿马桥、金江公社。

1984年3月，称乡。

1985年5月，鹿马桥乡改称镇。

1995年6月，鹿马桥镇、金江乡（划出黄泥洞、大宽、肖家岭村归黄泥洞林场）合并为鹿马桥镇。

2015年，黄泥洞乡与鹿马桥镇成建制合并设立鹿马桥镇。