地名由来：因驻地永乐镇南乐村得名。永乐，永远安乐之意。

2020年8月，经过复查审核，永乐镇继续保留广西壮族自治区文明村镇荣誉称号。

2013年9月30日，右江区举行永乐乡撤乡建镇揭牌仪式，正式更名为永乐镇。永乐镇距离百色城区12公里，总面积418平方公里，辖8个行政村1个社区、65个自然屯及96个村民小组，辖区内居住着壮、汉、瑶等多个民族，总人口20882人。

永乐乡地处百色城东北部，澄碧湖畔，距城区10公里。全乡共有9个行政村、65个自然屯、96个村民小组，居住着壮、汉、瑶三个民族1．7万多人，总面积418平方公里，耕地面积41200亩，其中水田8600亩，旱地32600亩。

主要产业有：水稻、甘蔗、芒果、西瓜、板栗、蔬菜、养殖、乡镇企业和旅游业等，南昆铁路和盘百一级公路（国道324线）穿乡而过，交通便利。全乡共设19个党支部422名党员，其中农村党支部9个。

历史沿革：

民国前期，称皈乐乡。

民国二十四年（1935年），拨归百色县，为永乐乡。

1950年，设百色县第二区。

1955年，设永乐区。

1958年，设东风公社。

1959年，改为永乐公社。

1960年，属永乐林场。

1962年，归回百色县，称永乐区。

1968年，改为永乐公社。

1984年，永乐公社撤改为永乐乡，属百色市。

2002年，永乐乡改属百色市右江区。

2016年，由永乐乡改为永乐镇。