地名由来：因旧有玉泉驿故名。

2014年7月，玉泉镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。

2021年天镇县撤销南河堡乡，整建制并入玉泉镇。以原南河堡乡和玉泉镇的行政区域为玉泉镇的行政区域，镇人民政府驻县城东大街。

玉泉镇是县政府所在乡镇。境内交通十分便利，张同公路横穿东西，天走公路纵贯南北。该镇传统产业以种植业为主，围绕发展城郊经济，加大产业结构调整力度，逐步形成了以蔬菜种植、运输业、建筑业、餐饮服务业、矿产等为主的支柱产业和蔬菜、菊花、林草、苗木、奶牛园区、农贸市场六大基地。