地名由来：因所辖区域位于城乡结合部而得名。

2022年12月，福建省爱国卫生运动委员会命名城郊镇为2022年福建省卫生乡镇。

城郊镇位于县境中部。东与岐岭乡及湖雷镇接壤，西靠仙师乡，南和广东省大埔县相连，北接金砂乡及西溪乡，面积95.4平方公里。乡政府设于凤城镇南门街。2000年，有13个村委会，96个村民小组，有2695户10965人。设完中1所，小学4所，卫生院1所。境内有宋代丞相郑清之墓，为县级文物保护单位。

龙梅铁路穿境而过，乡村公路和省道抚石线、县道永湖线构成纵横交错的公路网。2000年，交通运输业总产值达1889万元，占全乡社会总产值的13％。

该乡地热资源丰富。东溪箭滩温泉，距县城4公里，建有箭滩金都温泉度假村，是休闲、游泳、洗温泉浴的好去处。2000年9月，县政府发布《关于保护箭滩温泉资源的通知》，加强温泉资源的保护和有序开发。

该乡农业以种植业为主，形成郊区农业特色，大部分种植水稻、大豆、甘薯、烤烟和蔬菜。1988年后，通过调整农村产业结构，形成古一、古二、东溪等村粮食高产示范基地，龙门村烤烟种植基地。养殖业方面，在东溪、中坑建立瘦肉型养猪场，在龙门村发展特种鱼“倒刺鲃”养殖。2000年，全乡实现社会总产值1.48亿元。其中农林牧渔业总产值3438万元，比1988年661万元增长4.2倍；粮食总产量5274吨，比1988年3886吨增长35.7％。

1987年，境内有古镇水电站、建筑公司、龙门机砖厂、南林场、县属林果场5家企业。1988年后，做好山海协作、招商引资和内联外引工作，先后兴建中坑机砖厂及龙门、上下斜下、箭杆桥、黄竹甲、永定城龙共5处小型水电站，并对龙门机砖厂进行技术改造。2000年，实现工业总产值4050万元，比1988年109.8万元增长35.9倍。

历史沿革：

明、清属溪南里。

民国时属第一区、城厢镇、凤城镇。

新中国成立之初为第一区龙岗乡，后又称城关镇。

1958年后，改为城关人民公社。

不久，由城关、古镇、金砂、西溪四个公社合并称先锋公社。

1973年改为城关公社。

1983年7月城关析5个村（居）委会建凤城镇后，设立城郊公社，辖古一、古二、东溪、樟牛、兰地、龙门、中坑、桃坑、上下斜、双溪等10个生产大队。

7月恢复乡镇建制，称城郊乡，辖上述10个生产大队，统称村委会。

1999年新增设三峰村委会。

2000年8月又增设彩霞、万美两个村委会，2001年2月再增设书岭村委会。

2014年10月8日，福建省人民政府批复同意永定县撤销城郊乡，设立城郊镇，以原城郊乡的行政区域为城郊镇的行政区域。