地名由来：镇名取自流经该县的永乐江名。

2023年1月，湖南省“十四五”乡村振兴示范乡镇创建名单公布，永乐江镇入选。

2022年10月，2022年淘宝镇名单发布，永乐江镇上榜。

2022年1月，永乐江镇被确定为2021年度湖南省“平安农机”示范乡镇。

2021年10月，永乐江镇入选湖南省级全域美丽乡村示范镇（乡）创建名单。

永乐江镇位于安仁县北部。原名香草坪，宋真宗咸平五年徙县治于此，至今仍为安仁县的政治、经济、文化中心。二等安仁火车站位于永乐江镇北部，2014年7月1日吉衡铁路安仁火车站建成通车，结束了安仁县不通火车的历史，从安仁坐火车去西偏北部70公里处的衡阳只要12.5元，1个小时。

永乐江镇始为县治时名永安镇，民国时期名城厢镇，1953年建县治建制镇，更名为城关镇。1958年属火箭公社，1961年析出为城关公社，1984年恢复为城关镇。辖区面积24.1平方公里，耕地260公顷，3.15万人。2012年4月16日，经湖南省人民政府批准，安仁县将清溪镇、禾市乡、排山乡、军山乡、城关镇成建制合并，设立永乐江镇。镇名取自流经该县的永乐江名。

永乐江镇以原清溪镇、禾市乡、排山乡、军山乡、城关镇的行政区域为行政区域，辖45个建制村、4个居委会，总面积358.74平方公里，总人口13.44万人，镇人民政府驻县城五一北路(原城关镇人民政府驻地)。新的乡镇行政区划调整后，安仁县辖5个镇、12个乡。

轿顶屋

轿顶屋位于安仁县城关镇安康路38号，省级文物保护单位，时代为明。位于湖南省安仁县城关镇，此为设计奇特的湘南民居建筑之一。轿顶屋始建于明崇祯十五年（1642），从明末至新中国建立时，皆为县署所

历史沿革：

2012年4月，安仁县乡镇行政区划调整，原城关镇、清溪镇、排山乡、军山乡、禾市乡整体合并为永乐江镇。