地名由来：因东临竹竿河，又处东西交通要道上，内设有食宿店铺等，得名竹竿铺。

罗山县辖镇。1951年建河口区，1956年改中心乡，1958年置竹竿乡，同年建公社，1983年复置乡，1994年改镇。位于县境东面，距县城12公里，北临淮河、竹竿河交汇口。面积101.8平方公里，人口4.8万。312国道横穿镇境。辖竹竿、姚集、联湖、新塘、淮河、尚庙、高庙、方窑、张老店、史河、闻湖、河口、黄湖、曾山、胡大塘、龙桥、朱湖、王集、汪河、付店、赵山21个村委会和东街、西街2个居委会。乡镇企业有面粉、酿酒、酱油、建材、精米加工等。农业主产水稻、小麦、花生、蔬菜等。境内有建于明初的河口寨金龙寺大王庙，为以前祭水防患的圣地。

历史沿革：

春秋时期属楚国。

隋代属罗山县。

建国前属第一区。

1949年并入庙仙区。

1951年析置竹竿区。

1952年并入庙仙区。

1955年复置。

1958年3月置竹竿乡，同年8月并入城郊公社。

1959年析城郊置竹竿公社。

1961年复置竹竿区。

1962年复竹竿公社。

1983年改乡。

1994年建镇。