地名由来：永乐街道，原名落鹰寨，后逐渐更名为“乐用”，民国时设乡取名永乐，取永享太平康乐之意。

2021年6月，根据第七次全国人口普查结果，永乐镇人口数量为1.6万人，位列融水县各街道乡镇人口数量排行榜第6位。

永乐镇位于融水苗族自治县西部，地处低山丘陵地带，东与和睦镇，南与罗城县小长安镇，西与罗城县黄金乡，西北与罗城县龙岸乡，北与融水镇、四荣乡交界。乡政府驻永乐街，距县城15公里。总面积223平方公里，耕地面积4059公顷，其中水田1979公顷。辖8个村民委，97个自然屯，年末总人口27760人，其中农业人口26771人。该乡为全县的粮食和蔗糖生产基地之一，2003年农作物播种面积6407公顷，其中粮食播种面积3115公顷、产量13332.15吨。2003/2004榨季种蔗2136.66公顷，进厂原料蔗10.73万吨。农民人均纯收入1718元，财政收入创历史新高，达350万元。基础设施建设进一步得到改善。投资26万元，建成624平方米的乡党政办公楼；筹措32万元，建成长740米的永乐乡主街道水泥路；投资21.2万元，建成乡供水站；投资20万元建成360平方米的乡文化宣传楼；筹资30万元，大修长15.92公里的永龙公路。加强安全生产秩序整治。年内多次组织开展乡境矿区整治，取缔东阳村炮竹非法生产，消除隐患。该乡具有光荣的革命历史。清咸丰年间，太平天国翼王石达开曾率部经过永乐，并在境内犀牛岭安营扎寨。解放战争时期，该乡为柳北人民解放总队的根据地和大本营，1995年被原柳州地区行政公署批准为革命老根据地。

历史沿革：

清朝初期，永乐街道境域属叙永厅北一屯乐荣里二甲。

民国时期，设永乐乡。

1952年，设十二区。

1955年，撤区与麻柳乡合并。

1956年，龙井、两河2乡并入。

1961年，复分为3公社。

1992年，与龙井、双溪、水落3乡合并为永乐镇。

2020年6月8日，撤销永乐镇，设立永乐街道，以原永乐镇所属行政区域为永乐街道的行政区域。