地名由来：传绵羊山内藏有金马，常在河边出没，后江南取宝人以金钥匙打开绵羊山，取走金马，开山时留下像窑洞的泉水，长探河穿石窑而过，金马河由此得名。后讹称军马河。

2020年7月，全国爱卫会命名军马河镇为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。

西峡县辖乡。1961年建军马河公社，1983年改乡。位于县境中北部，距县城25.5公里。面积163.4平方公里，人口1.6万。西(峡)灵(宝)公路过境。辖军马河、台子、酒馆、长探河、李家庄、西鱼库、白果、后河、椴树沟、孙门、毛坪、大河岗、独埠岭13个村委会。矿藏有金、钼等。乡镇企业以建材、运输为主。农业主产小麦、玉米。森林资源丰富，珍贵林木有桫椤、世柏、檀香、水曲柳、银杏、核桃楸、红椿等，珍稀动物有豹、鲵鱼、水獭、獐等。盛产山茱萸、天麻、乌灵芝、细辛等中药材500余种。土特产有木耳、龙须草、板栗、桐油等。为省大鲵(娃娃鱼)自然繁殖保护区。

历史沿革：

1946年属米坪镇，设军马河联保。

1949年为米坪区军马河乡。

1958年改称米坪公社军马河大队。

1961年为米坪区军马河公社。

1969年与原二郎坪区长探河公社合并成立军马河公社。

1983年改设军马河乡。

2013年改置军马河镇。