地名由来：永定镇得名于清朝中叶，取永远安定之意。
2014年7月，永定镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。
永定镇地处永仁县县城，旧名苴却街，是永仁县政治、经济、文化中心，国道108线及南永线贯境而过，镇区地处县境偏东中部的古西南夷道上，是边疆和内地交通联系的要冲，素有滇川北大门之“咽喉要塞”之称。辖云龙、麦拉、店子、乍石、太平地、麻栗树、大坝、良田、糯达9个村民委员会；龙头山、苴却、小汉坝3个社区居民委员会；114个村民小组，104个自然村，总户数8335户，总人口27123人，其中农业人口4404户，17187人，人口自然增长率为5.43‰,主要少数民族有：彝、傣、回等少数民族11339人，其中彝族有1472人，占总人口的5.4%。
永定镇土地广阔，地处干热河谷，土地肥沃，灌溉便利，光热资源充足，有国土面积237平方公里，年平均气温17.2度，年平均降雨883.9mm,年日照时间2824.3小时,居全省第一,全国第二。2004年末，实有耕地面积25286亩，其中水田13446亩，旱地11840亩，农业人口人均占有耕地1.06亩。主要农作物有水稻、玉米、小麦、蚕豆等，全年粮食总产达731.8万公斤，人均占有粮食416.84公斤。全年实现农村经济总收入13424万元，实现地方财政收入629.7万元,预算支出601.1万元,专项支出72万元,基本实现收支平衡,农民人均纯收入达1976元，比上年增178元，增长9.9%。
全镇有优质烟5400亩，实现产值555万元；优质高效桑园1302.2亩，实现产值18.4万元；生猪出栏21201头，牛出栏1703头，黑山羊出栏6348只；2004年指导农户发展蔬菜制繁种、早玉米、冬早蔬菜、花卉繁种等经济作物11087亩，实现产值780万元，仅此一项，农民人均增103元。境内建有移动通信基站3座，12个村（社区）委员会均开通程控电话，农村电话普及率达8.73%;公路实现了村村通,通车里程为108国道37里,南永公路3公里,乡村公路95公里,成昆铁路7.84公里;境内有大小库塘79座,正常年景可畜水3000多万立方米,其中有中型水库1座,小(一)型水库4座,小(二)型水库15座,坝塘59座,有电力排灌站68台,水利化程度为50%.全镇文教卫生事业发展较快,有镇卫生院1个,医务人员9人,病床26张,12个村(社区)委员会均设有卫生室和卫生人员;有文化服务中心一所,广播、电视覆盖率分别为100%和95%；有初级中学1所，学生681人，小学17所，学生1127人，适龄儿童入学率达100%。
2004年全镇有个体私营户1447户，从业人员5108人，实现营业收入33048万元，实现总产值26023万元，工业总产值11905万元；共缴纳税金482万元，全年共完成招商引资任务806万元，完成下达任务的161%。巩固省级文明村2个，州级文明村4个，县级文明单位3个，县级文明城镇1个。
历史沿革：
古时候，属大姚县治。
元、明时，在此设马，称“苴却马”。
清初时期，称为大姚北界，由土司所辖。
清康熙五十三年（1714年），改马为里，编入里甲，在此设乡，称永定乡。
清末时期，属大姚县苴却巡检司，仍称永定乡。
民国十三年（1924年），属永仁县，称永定镇。
1950年，称永仁县第一区。
1958年，称永定公社。
1962年，称永定区。
1969年，复称永定公社。
1984年，分设永定镇及杰定区。
1986年，镇区合并称永定镇。