地名由来：明洪武十年（1377年），官吏强民献田于王府，人留原地作佃农，由此得名人留，后称今名。因办事处驻任留村而得名。

任留街道位于渭河北岸，距城区13公里，辖11个行政村，81个村民小组，5500户，2.3万人。新闫公路纵横南北，耕地面积2.7万亩。

农业生产以小麦、玉米、豆类为主，种植蔬菜8800亩，大棚228栋。工业总产值4500万元，乡镇企业总产值1.4亿元，人均纯收入2993元。

历史沿革：

清顺治年间，属任留里。

中华民国元年（1912年），属雨金镇第三保。

1949年后，属雨金区任留乡，辖境为现在的任留乡各村及东、西垣、周阎、南马等自然村。

1958年9月，属雨金公社任留管理区，辖13大队。

1961年4月，成立任留公社。

1984年4月，改为任留乡。

2009年12月撤乡设立任留街道。