地名由来：明代王姓在此定居，村周筑土墙，初名圈子村。明末又建楼房，易名王家楼，简称王楼。

2023年9月，王楼镇被确定为河南省第一批乡村建设示范乡镇。

王楼镇位于延津县城东北21公里处，东部与安阳市滑县接壤，南与封邱县毗邻，辖35个行政村，总人口28325人，耕地面积48715亩，是个典型的农业乡。近年来，紧紧围绕经济建设中心，全乡农副业生产有了较快发展，并逐渐形成了特色产业。

特色产业有：1、以乔杏庄为中心的大棚蔬菜种植初具规模。现有塑料大棚107座，占地面积196亩，年产各类蔬菜近200万公斤，主要品种有黄瓜、蕃茄等。另外引进试种了一些名优特新品种。

近年来，紧紧围绕经济建设中心，全乡农副业生产有了较快发展，并逐渐形成了特色产业。

历史沿革：

清初分属胙城县和滑县。

清雍正五年（1727）原属胙城县的部分并入延津县。

1925年属延津县二区。

1945年属南燕镇。

1946年原属滑县的部分并入延津县。

1949年属二区。

1955年分属大城乡、魏邱乡、草店乡、西陈乡。

1956年合并魏邱乡。

1958年成立魏邱公社。

1964年成立王楼公社。

1983年改设王楼乡。

2013年改置王楼镇。