地名由来：因所辖区域位于城乡结合部而得名。

2021年4月，陕西省爱卫会命名城郊镇为2020年度陕西省省级卫生乡镇。

米脂县辖乡。属城郊乡，1984年析建十里铺乡。位于县城南，距县城5公里，无定河沿岸。面积60.9平方公里，人口1.5万。辖十里铺、姬家石沟、豆家圪塝、姬鸣沟、梁家沟、小桑坪、周家沟、尚庄、冯庄、高二沟、井家畔、赵家山、张家沟、川李家沟、官家湾、李仁家沟、张家塔、豆家沟、吕家沟、艾家山、艾家坪、何家庄22个村委会。210国道沿线有11个铸造厂，形成铸造工业经济小区，主要产品有暖气片等。农产以玉米、谷子、马铃薯、苹果、蔬菜、花生、瓜类为主。.

撤销十里铺乡，设立城郊镇，将原银州镇的芦山、刘家湾、姬桥、官庄、宋家沟、党家沟、孙家沟、杨家砭、蒋沟、孟岔、背东山、党家焉、小沟、镇子湾、井家山、五里沟、姬家峁社区划归城郊镇。