地名由来：悦来古称犁头湾、犁头关，清宣统二年邑庠生魏承高创设，取《论语子路》中“近都悦，远者来”之意而得名。

2021年3月，四川省首批乡村治理示范镇名单出炉，悦来镇上榜。

2021年1月，悦来镇入选2020年四川省卫生乡镇（街道）名单。

2021年1月，悦来镇上榜2020年度四川省实施乡村振兴战略工作先进乡镇名单。

乐山市市中区辖乡。1935年置悦来乡，1958年与棉竹乡合并改岷江公社，1984年复置悦来乡。位于区境北部，岷江西岸，距区府25公里。面积42.4平方公里，人口1.1万。青(神)乐(山)公路过境。辖鱼窝、犁头湾、石膏、范石坎、白杨坳、六支角、荔枝湾、龙门、道铧10个村委会。乡镇企业有建材厂和商贸、运输、饮食服务等业。农业主产水稻、小麦、玉米。境内有西南电力局微波通迅站。

历史沿革：

民国初年，悦来镇设绅董办事处。

民国十七年（1928年），东三区行政局设于该镇。

民国十八年（1929年），粟寰校成为中共海门县委活动点。

民国三十年（1931年），建悦来乡。

1955年10月，全县第一个农业生产合作社悦宏高级农业生产合作社成立。

1957年11月，凤阳、好北乡合并，建立悦来乡。

1958年3月，划入兴贤乡的悦来、合作、友爱、顺祥、万中5个社。

1958年10月，成立悦来人民公社。

1983年，复称悦来乡。

1986年10月，撤乡建悦来镇。

1994年11月，六匡乡撤乡建镇。

2000年4月，六匡镇并入悦来镇。

2012年12月，撤销悦来镇、万年镇、三阳镇，将原三镇所辖区域合并，设立新的悦来镇。