地名由来：驻地北面山形如马鞍，且镇境平均海拔较高，取天上飞马之意名镇。

2022年12月，天马镇被贵州省林业局命名为2022年贵州省森林乡镇。

2020年7月，全国爱卫会命名天马镇为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。

天马镇位于岑巩县中部，距县城45公里，为高原丘陵地形，海拔670－1100米之间，年均气温13.7℃，年降雨量1025mm，属亚热带暖温性季风气候。全镇幅员面积200.37平方公里，辖13个村，192个村民组，1个居民会，总人口20908人。全镇有侗、苗、土家等十多个少数民族，少数民族人口占总人口的33%，人民勤劳，民风淳朴。天马，土地肥沃，气候宜人，物产丰富。主要有茶叶、优质烤烟、中药材、优质大米，是岑巩县茶叶、优质烤烟、优质大米基地之一。天马天仙绿茶曾获94年贵州首届绿色食品展评展销会金奖和95国际绿色食品博览会金奖。林地资源丰富，森林覆盖率47.25%；草山草坡较好，为畜牧业的快速发展创造了得天独厚的条件。水利资源优越，有小（一）型水库一座，小（二）型水库四座，大小山塘水库39座，总蓄水量468万立方米，水库利用率较高，为农业丰收奠定了坚实基础。蕴藏有煤、磷、硅等矿产资源，特别是硅石，裸露的就有300余亩，至今都未得到开发；旅游资源尤为丰富，镇内有大小溶洞群10余处，特别是云门洞溶洞群具有龙熬河景区旅游资源“三宝”、“八古”、“四美”、“十谜”、“十二绝”之称，也是岑巩县龙熬河景区三大特大溶洞之首，有很大的开发前景。全镇13个村实现了村村通公路，村村通电话。中国移动、中国联通在集镇开通，形成了一个较为完善的交通、信息网络。我们热忱欢迎有识之士前来天马投资兴业，共同谱写天马新篇章。

历史沿革：

明代时期，属都秦蛮夷长官司七洞之一杜麻洞（今天马镇境）辖地。

清代时期，属青溪县（今镇远县境）、思州（今岑巩县境）插花地。

民国时期，属第二区及天马乡。

1961年8月，成立天马公社。

1984年7月，置天马区和天马镇及白岩坪乡。

1988年4月，天马镇与白岩坪乡合并为新的天马镇。