地名由来：因办事处驻永乐街而得名。
2014年7月，永乐街道被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。
永乐街道地处乾佑河畔中游，属镇安县人民政府所在地，是全县政治、经济、文化中心。全镇辖17个行政村，4个社区居委会，72个村民小组，21个居民小组，12302户，49801人。总面积283平方公里。
境内山大沟多，耕地较少，有县河绕城穿行，乾佑河纵流而过。“日几朝阳，骊珠樵唱，灵岩吞月”等人文自然景观与飞速发展的城区新貌交相辉映，西康铁路、柞小高速纵贯南北，网状公路交织西东，移动通讯覆盖全境，商贸大楼鳞次栉比，农贸市场繁华有序。矿产和生物资源亦非常丰富。已探明的金、铅、锌、石灰石、重晶石等矿藏20余种，储量十分可观。其中，锡铜沟铅锌矿、午峪沟重晶石、海棠山石灰石等极具开采价值。蚕桑、板栗、核桃、中药材、蔬菜、畜禽养殖等产业已初具规模。
多年来，永乐镇依托区位优势，走开放开发之路初步形成了矿产、化工、农副产品加工三大支柱产业；桑、果、药、畜、菜五大主导产业。退耕还林还草规模居全县第一，植被完整，森林覆盖率达89%，非公有制经济占居全镇经济份额的“半壁江山”。连续5年综合经济实力居全县乡镇前列；2005年底，全镇国民经济总产值2亿元，地方财政收入260万元，农民人均纯收入1750元。
镇党委、政府抢抓西康铁路、西康高速公路建设的良好机遇，以加快发展为主题，以结构调整为主线，以扶贫开发总揽全局，放手发展非公有制经济，千方百计增加城乡居民收入。基础设施和小城镇建设步伐加快，省政府确定的永乐镇乡镇企业小区已建设就绪，现在已有76家企业进入小区谋求发展。以“一城两路”为依托，围绕“城区兴商贸、路域抓三产、坡地套药果、平地改水田、多元办企业、主攻水电路”的经济发展思路，实施了城周绿化、乾佑河绿色长廊工程、午峪沟农业综合开发、锡铜沟旱改水、县河及乾佑河流域的“山水林田路、渠堰井园村”十位一体的综合治理工程。形成了特色鲜明的四大产业基地，即：午峪沟农业综合开发基地、锡铜沟果桑烟基地、乾佑河沿线的药畜基地、城周生态果蔬基地。同时，还致力于改善投资环境，积极开展“小政府、大服务”，争创平安永乐、构建和谐社会活动，切实形成热情服务的工作环境，助人为乐的社会环境，优惠完善的投资环境，公平竞争的市场环境，和谐健康的文明环境和人民群众安居乐业的生活环境。全镇科技教育事业协调发展，精神文明建设和民主法制建设不断完善。
历史沿革：
民国二十九年（1940年），设中山镇。
1956年，改为永乐街镇。
1958年，改城关公社。
1982年，更名乾佑公社。
1984年，更名永乐镇。
1997年5月，将长哨乡、午峪乡、锡铜乡3乡并入。
2011年6月，将结子乡并入。