地名由来：此地人一数百亩的天然水塘，古称清山塘，明初属赤水卫管辖，曾设塘铺名“清水塘、清水堡（铺）”，故名。

2020年7月，全国爱卫会命名清水铺镇为2017-2019周期国家卫生乡镇（县城）。

2014年7月，清水铺镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。

在毕节市北部。面积126平方公里。人口3.02万，其中苗、彝等民族占56.2%。辖1居委会、21村委会。1949年为清水乡。1954年析设清水铺、高山铺、红岩、耿官乡。1958年改建4公社，旋即并建清水铺公社。1961年析建清水铺、高山铺、红岩、耿官4公社。1984年置改清水铺镇和高山铺、红岩、耿官乡。1991年镇乡合并置清水铺镇。产桐、乌桕籽、柑橘、夏橙。有中小学30所。镇人民政府驻地清水铺，在毕节东北48公里，龙潭山南麓。人口1700。海拔1360米。东北侧有一池，池水清澈，故名。明属赤水卫，为川、滇、黔古驿道塘铺。清康熙二十六年(公元1687年)划入毕节县。为市北部重要集市。321国道经此。