地名由来：悦崃镇因镇人民政府驻悦崃场而得名，原名悦来，取《论语》“近者悦，远者来”之意。

悦崃镇有着悠久历史文化。早在北周时期（公元557年），悦崃镇就是石柱通湖北、长江及恩施通往石柱、重庆、成都等地的重要驿站；它建置于公元619年，至今已有1388年的悠久历史。也是一个曾拥有无数辉煌的名镇。南宋建炎二年（公元1128年）间，汉伏波将军马援三十九代孙马定虎在此平定了-朝廷的“五溪蛮”，朝廷设安抚司于水车坝（今古城），使这里成为了石柱的政治、经济、文化中心；唐朝时期，寺院坪（今寺院村）所产的“报圣香米”被封为“宫廷贡米”，后历代封建王朝均一直相传，至今仍享有盛名。

悦崃，原名悦来，得名于《论语》“近者说（悦），远者来”之说。辖9个行政村，44个村民小组，幅员面积170平方公里，海拔800－1200米，四季分明,年均气温15.8℃,现有5160户19448人。场镇位于悦来村境内，面积0.8平方公里，有镇级单位11个，场镇居民1150户3200余人。

悦崃是渝东南重要的交通要道，距重庆主城区270公里，是通往黄金水道西沱港（45公里）、黄水国家森林公园（20公里）、临溪镇等地以及忠县、万州、湖北等地的必经之地。

-社会发展

悦崃镇是典型的农业大镇，年产粮食近1000万公斤，是石柱县重要的产粮基地，也是我县辣椒产业的发源地之一。

全镇有中学1所，教职工93人，在校学生1500余人；中心小学1所，完小1所，村小8所，教职工108人，在校学生2400多人；中心卫生院1所，分院1所，医护人员68人，病房7间，病床26张；现有以建材为主导的乡镇企业4家，年产值2000余万元。

设在古城的安抚司早于1375年迁至南宾（今县城所在地），名噪一时的“古城风光”也日渐被世人遗忘，封建王朝的解体及现代农业的迅猛发展，使“寺院贡米”失去了昔日的无限尊荣，许多的辉煌都已远去。

“全镇上下调整结构，培育基地上规模，第二产业大突破，设施建设迈新步，社会事业大发展，平安稳定顺民意。”这是建镇后的悦崃镇党委0制定的第一个五年工作目标。悦崃正以强劲的崛起之势，抒写下辉煌的历史篇章。

-基础建设

自2001年8月以来，完成了85%以上的村农电改造，解决了群众的“用电难”；新建自来水厂1座，解决了场镇3000余名群众的“饮水难”；新建2万余平方米多功能场镇一个、安装了天然气；新建村级小学4所，解决了近1000名学生的“读书难”；重庆康欣源食品有限公司、重庆枫香坪旅游开发有限责任公司的强势入驻，将新增就业岗位100个，极大的缓解了场镇居民的“就业难”；新修镇内各级公路总里程100余公里，实现了100％的村和100％的组通路通车，建立起了堪称全县一流的交通网络，同时，悦（崃）三（益）路、悦（崃）黄（水）路、寺院、五岗、新城村道路硬化工程的全面启动，结束了“晴天一身灰，雨天一身泥”的历史，解决了悦崃及周边乡镇近3万名群众的“行路难”；镇中心卫生院门诊大楼的新建，将有效解决悦崃及周边乡镇近6万名群众的“就医难”；100%的组实现了“村村通”，解决了19000余名群众的“通讯难”。“七难”的有效解决，悦崃人民的生活质量跃上了一个新的台阶。

-特色农业

2007年，悦崃镇种植辣椒7200亩，产椒5400吨，实现产值900万元，人均增收540元；种植以黄连为主的中药材2500亩，实现产值500万元，人均增收350元；圈存长毛兔10万只，产毛50吨，产值400万元，人均增收250元。以辣椒为主的特色农业，以黄连为主的中药材，以长毛兔为主的畜牧业为主的三大支柱产业体系地位得以不断巩固，已经成为悦崃人民增收致富的强有力的经济增长点。

-在建项目

投资3500万元的康欣源食品有限公司将建设以集中展示土家民俗文化、“辣”文化为核心民俗风情街已完成地形勘测、规划设计等前期工作，即将进入实施阶段；投资3000万元的枫香坪旅游开发有限责任公司已完成景区规划、林地征用等前期工作及民俗大院碉楼主体改造、附属工程80%工程量，预计今年年底将全面完工。两大项目的成功引进，必将成为悦崃经济增长的一个兴奋点。

石柱县东方红水库可行性研究报告通过了市水利局组织的专家评审，并于2010年10月开工建设，预计于2012年11月完工。东方红水库是重庆市“泽渝”二期重点水利工程之一，位于石柱县悦崃镇密红村，距县城33千米，是一座以农业灌溉为主，兼有场镇供水、农村人畜饮水、工业供水及水力发电等综合利用功能的中型水利工程，水库总库容1059万立方米。

悦崃碉楼建筑群

悦崃碉楼建筑群位于石柱县悦崃镇悦崃村、新城村，时代为民国。含枫香坪碉楼、长岭碉楼、作坊碉楼。2019年，悦崃碉楼建筑群被重庆市人民政府公布为第三批重庆市文物保护单位。

下殿子桥

下殿子桥位于悦崃镇新城村古城组，时代为清，类别为古建筑。2011年12月31日，下殿子桥列入石柱县第四批文物保护单位。

古城坝土司遗址

古城坝土司遗址位于石柱县悦崃镇新城村，时代为南宋—清。含古城坝石柱宣抚司遗址、马氏宗祠、“马氏源流碑记”碑刻、下殿子桥、穿心店石平桥、大石堡岩棺群、马宗炳墓、大楼巷后园子马冉氏墓、马洪猷墓、

历史沿革：

南宋建炎三年（1129年），马定虎奉命入川授石柱安抚使，置安抚司于南宾县水车坝（今境内古城坝）。

明洪武十四年（1381年），撤南宾县，划归石柱宣抚司管辖，为溪源里六甲。

明、清朝时期，一直为石柱土司溪源里五甲。

民国十九年（1930年），设为悦崃镇。

民国二十九年（1940年），悦崃镇改为悦崃乡。

1956年12月，高桥乡并入悦来乡。

1958年9月，改悦来乡为悦来公社。

1983年11月，改说来公社为悦来乡。

2001年7月，悦来乡和东木坪乡合并建悦崃镇。