地名由来：因苗语称镇驻地为“者养"，汉意译为“平水”，镇以驻地而得名。

平永镇位于县城西北约24公里。东界仁里水族乡，南界平江乡，西界塔石瑶族水族乡，北界平阳乡，东南靠忠诚镇，东北与乐里镇接壤，西南与三江水族乡毗邻，总面积157多平方公里，镇府驻地平永为县境西北政治、经济、文化中心。全镇有16个行政村，1个居委会，112个村民小组，65个自然寨。是苗、侗、水、瑶、汉等多民族聚居的乡镇，共1.86万人。

平永镇自1998年被省政府批准为“双百”小城镇试点镇以来，利用平永地处炉榕公路的区位优势，采取以路促房、以房促商的措施，鼓励个体商人到平永购地建房，采取优惠政策使电力、电信、移动、石油等到平房建房开发，加强了基础设施硬件建设，完美服务功能，使平永所在地面貌得到逐步改善，促进了社会经济的发展。".

历史沿革：

清雍正八年（1730年），置古州厅后，置清宁堡，堡设于开友寨。

清雍正十三年（1735年），增设靖远、靖安、鸣凤3堡。

民国六年（1917年），为西区辖地。

民国二十年（1931年），辖地分置平永镇和平民乡，属第四区。

民国二十六年（1937年），改置龙靖平、太平阳联保办公处，为第四区辖地。

民国三十二年（1943年），龙靖平办公处改置平靖乡；太平阳办公处并入平阳乡，为平阳乡第六、七保，隶朗洞区署。

民国三十五年（1946年），接管瑞里乡，为第四区辖地。

1950年11月，沿民国旧制置平靖乡，属四区。

1953年，分置平永镇、乌婆乡和平由乡。

1954年，辖地分置平永镇和平乔、乌婆、分从、平由4乡，除平由乡属乐里区外，其余乡镇属平永区。

1956年，平乔乡3村并入平永镇。

1957年，乌婆乡并入平永镇，平由乡并入平阳乡。

1958年，成立永红公社。

1959年，辖地分置平永、龙塘、俾赖、羽里管理区。

1961年，置平永公社管理委员会，属平永区。

1963年，增置平由公社管理委员会，平永公社管理委员会辖地摆赖、通倒、公街等划入新置仁里公社。

1984年，分置平永镇和平由乡。

1992年，建镇并乡撤区，置平永镇。