地名由来：相传明朝时，一白人山寨主居住于此。自封鲁南王。后改为聚落、名村鲁城。镇以村名。

鲁城镇位于兰陵县城西35公里处，地处临枣交界，总面积96平方公里，辖30个行政村,58个自然村，共4.3万人，现有耕地3.47万亩，是典型的矿区、库区、山区乡镇。2018年全镇财税收入5409万元。

鲁城境内有大小山头87座，总面积15平方公里的会宝湖，有三分之二位于鲁城，3万亩水面波光粼粼、景色宜人，神山流域古树成林、风景秀丽。境内已探明铁矿石储量达4.2亿吨，石英石储量近6亿吨，石灰石储量同样丰富。除此之外，鲁城的文化底蕴同样深厚，这里是西汉名相匡衡的出生、成长地，更是“凿壁偷光”故事的发祥地。自乾隆年间流传下来的三十六道宫廷全羊美食，已列入临沂市非物质文化遗产名录，丰厚的矿产资源、山水资源优势，与人文历史的有机结合，凝聚出了鲁城的独特魅力。

近年来，鲁城镇在县委、县政府的正确领导下，在县直各部门和兄弟乡镇的关心、支持下，紧紧围绕“生态立镇、工业强镇、旅游兴镇”的总体思路，以乡村振兴战略实施为契机，抢抓新旧动能转换战略机遇，努力推进矿业经济转型、特色农业发展、旅游产业破题，各项事业稳步推进。

历史沿革：

抗日战争前属临沂县。

1941年，属边联县。

1944年属，赵镈县。

1947年，划分赵镈、苍山两县后，仍属赵镈县。

1950年“苍、赵合并”后并入苍山县，属鲁城区。

1958年秋，建立鲁城人民公社。

1984年4月，撤社改乡。

2010年11月撤乡设镇，并沿用至今。