地名由来：永镇集，原名永振集，后谐音改今名。

2023年8月，安徽省爱国卫生运动委员会命名永镇镇为2022年度安徽省卫生城镇。

2023年4月，安徽省林业局授予永镇镇2022年度安徽省森林城镇称号。

2022年，永镇乡改镇。撤销埇桥区永镇乡，设立埇桥区永镇镇，以原永镇乡的行政区域为永镇镇的行政区域，永镇镇人民政府驻永镇村（原永镇乡人民政府驻地）。

镇乡是宿州市和墉桥区的南大门，两市（宿州市、蚌埠市）两县一区（怀远县、固镇县、墉桥区）交界处，南与怀远县接壤，东与固镇县相邻，全乡人口2.8万，5.6万亩耕地，辖17个行政村。主要粮食作物为小麦和玉米,经济作物为烟叶、花生和西瓜。其中烟叶是永镇乡的特色作物，烟叶生产连续多年获全区先进。

历史沿革：

1945年属宿南区。

1949年2月属蕲县区。

1951年12月设永镇乡。

1959年9月为大营公社，1960年3月并为蕲县公社。

1961年8月，重设蕲县区，下辖永镇、蕲县、大营、桃园、东坪、浍南6个公社。

1969年2月隶属大营公社。

1979年12月属蕲县区所辖。

1984年5月，公社改乡，属蕲县区所辖。

1992年2月属县级宿州市。

1999年12月属宿州市埇桥区。