地名由来：据传，明朝时期以梁维干、黑大汉为首的当地群众反抗封建统治，陆闯郎率各路大军前来进则，平伏之后属黎平府辖。明正统七年（1442年），改为永从县即永远服从之意。

永从乡位于黎平县城南部，公路距县城37公里，东与顺化乡相连，南与肇兴乡毗邻，西与岩洞镇接壤，北与中潮镇交界，是一个以侗族为主，汉、苗、水、瑶等多种民族杂居的少数民族乡。

这里的历史最早可追溯到元代，乡驻地永从，元代置福禄永从司，明正统六年（1441年）废司置永从县（明、清两代）为永从县驻地，民国30年（1941年），撤县（县城迁至贵州省从江县）建立永从镇。1992年由三龙、永从、顿洞等三个乡撤并建成立永从乡。是一个从事种植水稻为主要粮食作物的乡。是我县退耕还林、封山育林和生态新村建设的试点乡镇之一。

永从乡国土面积157平方公里，地貌为低山丘陵山区，平均海拔560米，最高峰为韦杆坡海拔1290米，最低为管团地下暗河入口。这里冬无严寒，夏无酷暑，气候宜人，年平均气温16℃，常年降雨量度270毫米。

全乡辖10个行政村108个村民小组，56个自然寨，2003年末有3712户数，人口16394人，少数民族占95%。全乡现有初级中学一所，教师37人；村完小7所，教学点4个；建有乡卫生院一所，医生9人，床位12张。交通较为便利，黎从公路、黎高公路、从江至靖州公路从境内通过，全乡7个村通公路。

全乡有6个村接通程控电话，程控电话380门，移动电话基站年内开通；有地面卫星差转台45个，村村通电视，电视覆盖率98%；有110千伏电站一座，村村通国家电网。乡政府驻地永从建有自来水供水工程一个，日供水量200吨；建有12米宽883米长水泥街道；农历4、9为赶场日。

自然资源有顿洞“喊泉”；管团溶洞群；2.5公里管团地下暗河；侗族文化有全乡侗族鼓楼25座，风雨桥5座；侗族大歌发祥地——三龙侗族大歌；侗族民居历史变迁址——顿洞民居；名胜古迹：永从元代县城遗址。

林业和民族风情旅游业可望成为未来永从发展的经济支柱。一是把“南（面）果（板栗、金秋梨、柑桔）北（面）药（中药材）中（面）茶叶”作为全乡经济发展的总体思路，同时在楠竹的开发和发展民族风情旅游业上做文章，并在实践中不断找准经济的增长点和突破口。二是唱响三龙侗族大歌，加大以“侗族大歌”为主的侗族文化宣传力度，要把本乡的民族风情和侗族传统文化推向全国，推向世界；三是加大宣传力度，吸引外资开发“管团溶洞群”；四是修通了“九龙村至双江乡高垢村”、“中罗村至岩洞镇竹坪村”.

历史沿革：

唐置唐林州。

宋置从州、永州。

太平兴国二年（977年），置蛮夷福禄长官司。

元置福禄永从军民长官司。

明正统七年（1442年），置永从县，为治地。

民国三十年（1941年），撒永从县，城改设永从镇，属黎平县。

1950年，永从为第五区驻地。

1953年，第五区驻地由永从迁往双江。

1957年，永从为片。

1958年，成立东方红公社。

1959年，改为永从工区，属中潮公社。

1961年，改永从公社。

1984年，改永从乡。

1992年，三龙乡、顿洞乡、永从乡合并为新的永从乡，驻地永从。

2015年12月8日，撤销永从乡，设置永从镇，撤乡设镇后行政区域和政府驻地不变。