地名由来：唐代以后均在设立驿站，跑马传信，由此得名。

2014年7月，驿马镇被国家住房城乡建设部等七部委确定为全国重点镇。

2014年6月，环境保护部授予驿马镇2012—2013年度国家级生态乡镇称号。

驿马，相传唐代在此设有驿站，跑马传信，其地势险要，为历代军事要地，故得名驿马关。驿马镇位于庆阳市南部，南与西峰市毗邻，面积141平方公里，人口26611人。近年来，该镇经济持续、健康、快速发展，社会事业全面进步，人民生活水平不断提高，1998年人均收入1407元。

驿马镇农副产品集散地。境内有各类农副产品收购加工企业百余家，与国内20多个大中城市建立了长期联合加工、销售的网络关系，有些与外贸部门直接取得了定点出口权，年经销总额突破2亿元。白瓜籽销往韩国、日本，全区黄花菜总销量的60%通过驿马销往外地。

近年来，全镇积极改善农业生态环境，防止水土流失，累计治理荒山4万亩。同时，大力发展经济林木，建起优质果园9000亩，年产果品达3300吨，林果业已成为农民主要经济来源。

全镇教育基础设施有了很大改善，近两年投资350万元兴建教学楼4幢。

历史沿革：

民国三十八年（1949年）8月，设驿马区。

1956年3月，改为驿马关乡。

1957年1月，改名驿马乡。

1959年9月，改为驿马公社。

1961年5月，析置安家寺、吴仁咀公社。

1965年2月，熊家庙公社并入驿马公社。

1980年5月，析置熊家庙公社。

1983年12月，驿马公社改乡。

1985年1月，撤乡建镇。

2005年8月，熊家庙乡并入驿马镇。