地名由来：临泾镇因西汉时设有临泾县，留名沿用。
2023年3月，临泾镇被授予甘肃省第十六批省级文明村镇称号。
临泾，据《镇原县志》记载：因临近泾河，取名临泾。
临泾镇位于甘肃省镇原县城东北部，境内半山半塬，属黄土高塬沟壑区，地势自西向东倾斜，东西长约22公里，南北宽约7.5公里。临泾镇总土地面积28.02万亩，耕地面积9.46万亩。平均海拨1302.9米。属北温带半干旱大陆性气候，年平均气温9.9℃，无霜期150天，年降雨量400至500毫米。土特产品种类繁多，黄花菜享誉五洲。临泾镇地处王符故里，文化名人辈出不穷，《潜夫论》蜚声中外，北魏灵太后，治国清明，素有“文化之乡”之美称。
临泾镇共辖14个行政村，114个自然村，12个乡直单位，总农户8188户，其中农业人口36299人。临泾镇已形成“三纵两横”的道路网络，临泾镇14个村全部通电、通邮、通电话、通公路，拥有固定电话(移动)17768部。临泾镇共有学校23所，其中中学2所，小学20所，幼儿园1所，教师278人，在校学生5114人，适龄儿童入学率高达95%，拥有卫生所14所，医生18人，病床数72张。2007年年底，临泾镇共有各种经济类型企业669个，工业总产值16285万元，粮食总产量18973吨，油料产量1238吨，年末羊存栏3725只，大家畜存栏7354头，农业总产值846万元，乡镇企业总产值920万元，乡财政一般预处收入147.1万元，农民人均纯收入1560元。临泾镇有机动车辆2598辆，其中汽车36辆，农用车2562辆。2007年农民人均纯收入1825元。名优特产有杏、黄花、刺绣、剪纸、书法、绘画。
临泾属典型的农业大乡，自然环境、地理条件优越。但由于受资源限制，工业发展无明显优势，到90年代初期，群众生活相当贫穷。从90年代初开始，临泾把烤烟作为支柱产业大发展、快发展。到1996年、1997年栽植面积达到万亩以上，成为当时全县唯一的万亩乡镇，收入达到2000万元左右，户均2500元，仅此一项收入占到当时农民人均纯收入的30%以上。90年后期，由于受市场影响，烟叶生产一度受损，乡党委、政府瞅准市场，积极调整思路，果断提出发展“黄花、杏子、草畜”三大产业。到2004年，临泾镇黄花累计留存面积达到了3.2万亩，果树栽植面积达到1.24万亩，与镇原县新一代食品有限责任公司联姻，建成镇原县第一个农业产业化杏子栽植示范园；养殖业也得到长足发展，实现了万头牛乡镇目标。 2004年初，随着农村体制改革的不断推进，乡党委、政府审时度势，按照“市场引导、农民自愿、政府推动、因地制宜”的原则，坚持“多予、少取、放活”政策，适时提出发展“苹果、草畜、瓜菜、劳务”四大产业，稳步经营黄花、杏子的产业发展思路，并倾注全力，狠抓落实。苹果产业坚持优质高效、以点带面，共新栽各类果树1.48万亩，其中苹果7200亩，建成桃园、十里墩千亩苹果示范园；草畜产业按照“小群体、大规模”发展思路，重点发展舍饲圈养和暖棚养殖，建成了沟圈、良韩两个千头规模养牛示范村，沟圈恒兴，祁焦两个年出栏500头的标准化养殖厂，带动临泾镇新建暖棚860座，规模养殖户755户，种植多年生牧草2.42万亩，大家畜存栏量13364头，其中牛9300头，出栏数5600头，2007年人均畜牧业收入580元，占人均纯收入的31%；瓜菜生产由农户种植自用型向规模发展经济型转变，年均种植5000亩以上，收入500万元左右，户均600元；劳务产业由过去的农户自发外出务工向政府组织输转方向迈进，通过引导培训、政府组织、职介输转，务工人员逐年增加，务工收入逐步提高，成为农民增收的亮点。2007年，务工人数达到1万人(次)，收入6000万元，劳务收入对农民人均纯收入的贡献率由2001年15%提高到2007年的45%以上。通过这些特色优势产业的开发培育、壮大发展，不但调优了经济结构，而且增加了农民收入，经济社会步入了科学发展的崭新阶段。
素有“文化之乡”美称的镇原县临泾镇，组织乡村妇女，积极开发剪纸、刺绣新产品。临泾镇香包刺绣能手罗桂霞，在历届香包节上收入达万元，在她的带动下，临泾镇家家户户绣香包。罗桂霞1985年就已成为远近闻名的巧手，由她设计制作的“老虎枕头”、“鸳鸯戏水”、“春姑娘”、“龙凤呈祥”、“奥运福娃”等300多个品种的香包，既有对传统文化的继承，又有自己独特的创新，深受当地妇女和外地客商的喜爱。在她的带动下，临泾镇涌现出了贺彩霞、许改莲、张爱绒、贾有玲、任小艳等一大批香包刺绣能手。临泾镇从2007年11月份开始，积极发挥香包、刺绣能手的辐射带动作用，组织农村妇女全力迎战香包节。已形成个体门店5处，制作成品1.3万多件。
历史沿革：
民国十七年（1928年），镇原县分为五区，临泾为第一区。
1949年，更名临泾区。
1956年，降为基点乡。
1958年3月，更名临泾乡；同年9月，成立超英公社；同年12月，更名临泾公社。
1961年，分为临泾、什字2公社。
1965年，合并为临泾公社。
1983年，改临泾乡。
2015年，临泾乡撤乡建镇。