地名由来：商周时为密须国和密国所在地，号称“百里之国”，因而得名。

2019年1月，甘肃省爱国卫生运动委员会命名百里镇为2018年度甘肃省卫生乡镇（街道）。

百里乡位于灵台县城西南，系古密须国所在地。东邻中台，南接麟游，西连龙门，北靠星火，乡域东西长42公里，南北宽20.5公里，总面积358平方公里。2004年元月原新集乡撤并后并入百里乡，全乡辖19个村114个合作社，2453个农户，10238人。

百里乡历史悠久，文化灿烂，是灵台近四千年文明历史的源头。商周之际，密须国在此立都，秦为阴密，西汉置阴密县，唐置行原州，号百城、百里城，金时置镇，明代全胜时是灵台十四镇之一，属上隆安里，崇祯时为双白景里，清末复设镇。

百里自古地灵人杰，人文荟萃，历史源远流长，文化积淀深厚。共王灭密，元谅料马洞山，白起迁徙阴密等历史事件赫然载入史册，境内发现仰韶、齐家、周文化古遗址20多处，发掘出土文物140多件，蒋家咀文化遗址列为省级文物保护单位，百里洞山出土的西周铜鼎为世界最早的青铜器，阴密古城墙遗址残迹犹存，洞山密康公墓依青山俯溪河流水，古城唐槐枝繁叶茂察古今变迁，“密城秋望”乃“灵台八景”之一。境内山环水绕，地域广阔，气候阴湿，物产丰富，全乡有耕地面积8.6万亩，人均耕地8.2亩。农作物种植品种主要有玉米、高梁、豆类等秋杂粮，干杂果有核桃、大枣等，经济作物有胡麻、稔子、西瓜等品种，中药材有半夏、刺五加、柴胡、甘草等品种。

历史沿革：

明、清时，均为百里镇。

1949年以后，为百里区。

1955年10月，改为百里乡。

1959年，改为百里公社。

1983年5月，改为百里乡。

2003年12月，新集乡并入。

2016年7月，甘肃省政府同意撤销百里乡，设立百里镇。